El siguiente comando (rename viene incluido en debian y ubuntu) sirve para renombrar archivos (archivo).jpg a _archivo).jpg

rename 's/\(/\_/' *

Esto hace una búsqueda como haríamos con sed. La sintaxis es la misma.

‘s indica que vamos a hacer una búsqueda
el \ escapa el caracter paréntesis para indicar el origen de la búsqueda
el _ escapa el caracter guión bajo para indicar el destino del reemplazo al renombrar
el /’ termina la secuencia
el * indica que queremos aplicar el renombrado a todos los archivos del directorio donde ejecutamos el comando.

Ten presente que renombrar archivos no es algo que puedas deshacer de forma cómoda como si estuvieses en un editor de textos, por lo que te recomendaría hacer pruebas con sed y un listado de archivos en un .txt si no lo tienes claro antes de ponerte a renombrar archivos a diestro y siniestro.